1、異律分節的高度發展;
2、體被幾丁質蛋白質複合體的外骨骼;
3、附肢分節並有關節;橫紋肌發達,能迅速收縮;
4、開管式血液循環;
5、體壁內陷形成氣管作為呼吸器官;
6、排泄系統由腸壁向外突起而形成;
7、神經系統和感覺器官發達;
8、絕大多數屬雌雄異體,體內受精。