古代羅馬奴隸制法制發展歷程如下。
1、王政時代（公元前8世紀——公元前6世紀）。
由原始社會末期到城邦社會的演變（國家尚未形成）。圖利烏斯改革，廢除原來以血緣關係為基礎的三個氏族部落，按地域原則把羅馬城劃分為四個區域，這次改革標誌着羅馬奴隸制國家的最終形成。到第七代王時才完成。王政時代的時期主要是習慣法，來源於古老氏族的習慣和社會通行的各種慣例。
2、共和國時期。
寡頭政體，兩個執政官加上元老院，特殊時期從中確定一個獨裁官，為期最多六個月。共和國時期，隨着奴隸制經濟的發展；階級矛盾的加劇，成文法開始出現。公元前5世紀中葉制定的十二表法是羅馬最早的立法文獻。此外，還有各種會議制定的法律、元老院的決議、長官的告示和法學家的解答等。共和國後期，羅馬成文法獲得進一步發展。
3、帝政時期即羅馬帝國時期。
前期：皇帝由元老院選舉，國家一分為二，即皇帝和元老院，屋大維號稱“奧古斯都（元首）”帝國初期，羅馬法學家的活動日益加強。在此基礎上形成兩大學派，後來又出現著名的五大法學家。羅馬法學家的著述和一系列的司法實踐活動，使羅馬法律能夠適應社會的需要不斷髮展。帝國前期，皇帝敕令逐漸成為法律的主要淵源，元老院和各種會議的活動日益受到限制。
後期：公元前395年，羅馬帝國一分為二，東羅馬帝國繼續維持奴隸制，後來成為拜占庭帝國；西羅馬帝國為日爾曼人所滅，直接進入封建制。帝國後半期，敕令在法律體系中佔據統治地位。在帝國後半期，鑑於羅馬奴隸制社會日趨瓦解，統治集團迫切要求將現行法律用特定形式鞏固下來，彙編成為法典，從而形成了影響深遠的羅馬法典編纂傳統。公元6世紀中葉，東羅馬帝國皇帝查士丁尼時，中世紀統稱為《國法大全》的《查士丁尼法典》、《學説彙纂》、《法律階梯》等四部法律文獻先後完成。
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